神舟十三号载人飞船

全自主交会对接与传统2天交会对接一样都分为“远距离导引段”、“近距离导引段”、“对接段”三个阶段任务，两种模式真正拉开差距的关键就在“远距离导引段”。

远距离导引段

以往神舟飞船在远距离导引段完全依赖地面进行轨道空间位置的确定，并依据地面上行指令进行轨道机动，耗时耗力效率很低。

北斗卫星导航系统

飞船通过3圈6次变轨来到天宫空间站后下方52公里，结束远距离导引段进入近距离导

神舟十三号来到天宫空间站后下方

过中途瞄准点大约十几分钟后开始进行俯仰调姿，飞船抬头进而逐渐调整至直立姿态，旨在让前向口敏感器（微波雷达、激光雷达、CRDS光学成像敏感器）始终对着核心舱径向对接口。

完成俯仰调姿后飞船对接口方向视野中的天宫空间站

到达200米停泊点后进行滚动调姿，飞船沿轴向旋转180度，目的是让飞船敏感器对准核心舱径向对接口的目标标志器。

200米停泊点之后的飞行属于平移靠拢段，径向对接条件下追踪飞行器与目标飞行器不在同一条轨道，速度也不一致，因此飞船的姿态调整更为复杂。

对接于径向对接口的神舟十三号

完成锁紧后即标志着两器建立刚性连接。

要实现这种高难度的对接方法，航天器必须拥有自动变轨技术，对于那些自身不具备变轨能力的航天器，机械臂就成了重要的帮手，在无动力航天器与空间站进行对接时，航天器可以先接在空间站的前部对接口，而机械臂则顺势抓取航天器，并通过机械臂辅助转位功能，将航天器转移至下部接口，过程虽然看起来简单，但这却对机械臂的精度以及多节臂结构，多角度抓取，机械臂抓取力量等方面提出了极高的要求。

此前曾有不少国家对航天用机械臂进行过研究，但真正做出成果的国家寥寥无几，美国早在80年代就已经开启了机械臂的研发，并制造出5台专用的机械臂，安装在航天飞机的货舱内，在服役期间，这些机械臂帮助美国航天飞机完成了90多次任务，但这种机械臂并不灵活，只能进行最基础的货物搬运工作，而中国空间站所用的机械臂，除了能够帮助航天器进行对接外，还能依靠空间站表面的接触器，实现“爬行转移”功能，这样一来，中国空间站的机械臂不仅可以在多个角度帮助航天器实现对接，同时还能协助航天员对空间站本身进行检修。